劉牧師於1986年起開始擔任傳道，後來在香港聖經公會擔任推廣部主任；主要負擔聯絡香港教會推廣讀經運動，並到不同教會主領聖經主日。赴美後，劉牧師一面進修，一面牧會。1993年至1999年在密蘇里州春田華人教會牧會。2000年，上帝帶領劉牧師在聖路易市從事植堂建立教會工作。2006年至今，上帝帶領劉牧師來到加州三藩市牧會。現時，劉牧師擔任北美路德會華人聖工聯會主席。他參與跨堂會的顧問、導師、宣教和行政工作多年。教學方面，劉牧師曾在基督工人神學院擔任客座講師，任教科目計有希伯來文及阿摩司書。劉牧師亦在紐約神學教育中心漢語網絡神學院擔任專任講師，任教舊約和路德宗傳統等科目。

劉牧師喜愛寫作，曾於2006年在Robert H. King博士主編的“8 Models of Ethnic Ministry”中撰寫題為“Chinese American Outreach Ministry”的文章；並於2007年在“World Religions in the Light of the Lutheran Confession”中撰寫另一篇題為“Chinese Popular Religion: A Comforting Blend of Traditions”的文章。